Кнегиња Милица је рођена 1335.године, у време владавине цара Душана, као кћи кнеза Вратка, потомка Немањина, из линије његовог најстаријег сина Вукана.
Често је боравила у царском двору, где је и упознала свог будућег мужа, Лазара Хребељановића, српског кнеза, за кога се удала 1353. године. Са Лазаром, Милица је изродила осморо деце, и то пет кћери: Мару, Драгану, Јелену, Теодору и Оливеру, и три сина: Стефана, Вукана и Добривоја, који је умро у најранијем детињству.
Као хришћанка, Милица је, према сведочењу биографа, била „сваким врлинама украшена, благоразумна, мужеумна, милостив